這篇文章主ヾ(′▽?zhuān)??要介紹了Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設置技巧,環(huán)境本文通過(guò)圖文并茂的形式給大家介紹的非常詳細，對大家的設置學(xué)習或工作具有一定的參考借鑒價(jià)值，需要的技巧朋友可以參考下。

在源ヽ(′?｀)ノ環(huán)境中啟動(dòng)CLion

需要告知CLion ROS特定的環(huán)境環(huán)境??變量。通過(guò)運行來(lái)源工作空間時(shí)，設置將在當前shell中檢索這些變量

為CLion提供ROS環(huán)境變量的技巧最簡(jiǎn)單方法是從同一個(gè)shell啟動(dòng)IDE。在??獲取工作空間后，環(huán)境您可以鍵入同一終端：

在源環(huán)境中啟動(dòng)CLio??n后，設置執行以下操作之一以打開(kāi)ROS項目：

單擊文件|打開(kāi)并選擇ROS工作區的技巧src目錄??中的CMakeLists.txt，然后選擇Open as Project。環(huán)境

單擊文件|來(lái)自Sources的設置新CMake項目，并選擇工作區的技巧src目錄以從中導入項目。

設置catkin工作空間的構建路徑

默認情況下，CLion將構建輸??出放在自動(dòng)創(chuàng )建的設置cmake-build-de??bug或cmake-build-release目錄中。對于ROS開(kāi)發(fā)，技巧這意味著(zhù)您將在CLion和運行的控制臺中擁有兩個(gè)不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制臺上進(jìn)行單一構建，需要將CLion構建路徑設置為catkin工作區目錄。為此，請轉到文件|設置Ctrl+Alt+S(?Д?)|構建，執行，部署|CMake并更改兩個(gè)字段：

在CMake選項中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

使用啟動(dòng)文件

您可以在CLion中將ROS節點(diǎn)作為常規應用程序運行和調試。

啟動(dòng)文件無(wú)法直接執行，但您可以使用XML語(yǔ)法突出顯示和完成編輯它們，并將調試器附加到正在運行的節點(diǎn)。

將調試器附加到正在運行的節點(diǎn)

1、從命令行運行.launch文件。例如

您可以通過(guò)該rosnode list命令檢查當前運行的ヽ(′ー｀)ノ節點(diǎn)列表。在我們(O_O)的示例中，列表將包含talker和listener：

2、呼叫運行|從主菜單附加到處理或按Ctrl+Alt+F5。

3、通過(guò)其PID或名稱(chēng)連接到所需節點(diǎn)：

示例：創(chuàng )建基本ROS節點(diǎn)，在CLion中編輯并運行它

在這個(gè)例子中，我們將創(chuàng )建一個(gè)簡(jiǎn)單的ROS包，編輯源代碼，并從CLio( ?ヮ?)n運行節點(diǎn)。我們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，并在ROS wiki上使用編寫(xiě)簡(jiǎn)單發(fā)布者和訂閱者(C ++ヽ(′?｀)ノ)教程的基本發(fā)布者節點(diǎn)。

創(chuàng )建一個(gè)(′?｀)基本的ROS包

mkdir -p ros_workspace/srccd ro??s_workspace
catkin_make

在工作???區中，創(chuàng )建一個(gè)名為??my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

啟動(dòng)CLION

來(lái)源工作區：

并在同ヽ(′ー｀)ノ一終端啟動(dòng)CLion

sh /op(′_｀)t/clion-2018.2/bin/cli(′?｀*)on.sh

在CLion中打開(kāi)包作為項目

在CLion中，轉到File |打開(kāi)并選擇位于包文件夾內的CMakeLists.txt文件，然后選擇將其作為項目打開(kāi)：

添加源文件并編輯CMakeLists.txt

向項目添加新的源文件：右鍵單擊Project樹(shù)中的src，選擇New |C / C ++源文件并將其命名為my_package.cpp。

將整個(gè)t???alker.cpp文件從Publisher和Subscriber教程復制到my_package.cpp中。

新創(chuàng )建的源添加到的CMakeLists.txt和鏈接其對應程序庫：

之??后(hou)，重新加載CMake項目，并注意運行/調試配置列表中的my_package：

運行ROS節點(diǎn)

1、在從CLion運行節點(diǎn)之前，在新終端中打開(kāi)ROS主站：

2、在CLi?on，運行的my??_package配置。運行工具窗口將??顯示節點(diǎn)輸(′?ω?`)出：

3、在單獨的終端中，檢查當前活動(dòng)的ROS主題。如果我們打印消息chatter，輸出將類(lèi)似于我們在CLion中看到的內容：

現在，如果我(wo)們在CLion中停止應用程序，該rostopic echo /chatter命令將沒(méi)有輸出。

總結

到此這篇關(guān)┐(′ー｀)┌于Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設置技巧的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設置內容請搜索腳本之家以前的文章或繼??續瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家!

文章轉自腳本之家，原文鏈接：https://www.jb51.net/article??/19356(′ω｀)3.ht(?_?;)m